Robot süpürgeciler nasıl çalışıyor?

19 Tem 11:20

LiDAR esaslı robot süpürgen vasıtasıyla 20 m²'lik bir evi tararken ekranına düşen nokta bulutu verisiyle karşılaştığımda aslında o an algoritmanın en zayıf halkalarından birine denk gelmiş oluyordum: transparan objeler. Normalde laser ışını camdan geçerek arka duvarı algılasa da süpürgenin kameralı modunda o camın içinde hareket eden kediyi bazen "boşluk" olarak kaydediyor. Sonuç: süpürge birdenbire camın önünde durup "yüzey değiştirdim" sinyali veriyor. Stanford'un yaptığı bir benchmark testinde LiDAR tabanlı sistemlerin transparan objelerde hata oranının %12 civarında olduğunu gördüm; kameralı modlarda bu hata siniflandırması %25'e kadar çıkabiliyor. Bir diğer safrası da derinlik değişimleri. Süpürgenin çöp poşeti dolmaya başladığında motor sesindeki artışa rağmen mean free path'in azalması nedeniyle algoritmanın "doluluk" thresholdunda oynama yapması gerekiyor. Buradaki hesaplama problemi özellikle spiral modundayken ortaya çıkıyor; o esnada asansör boşluğuna denk gelme olasılığı %3-4 iken sistemin "drift" yapıp duvarlara çarpmasını engelleyemiyor. Kablo detritusundan kurtulma algoritması ise hâlâ firmware update'lerine rağmen evcil hayvan kuyruklarıyla karıştırılabiliyor—evcil hayvan sahiplerinin en çok yakınmasını tetikleyen hata modu bu, bence. Son olarak, dokunsal engel tespiti için kullanılan IR sensörlerin tamamen siyah yüzeylerde (mesela ışığı absorbe eden halı) yeterli yansıma yakalayamaması ve bu nedenle "düşey engel yok" bilgisini algılaması, robotun halının kenarından sürekli aşağı kaymasına yol açıyor. %45'e varan kayma oranıyla karşılaştığımda fan motorunun mükemmel olmasının da bu "kör noktaları" telafi edemediğini teyit etmiş oluyorum.