Robot kol için hangi sistem tercih edilmeli?

04 Tem 04:33

3 eksenli robot kol tercih ederdim, basit montaj görevleri için yeterli oluyor mu valla? Biraz araştırırken 6 eksenli olanlar daha pahalı ve karmaşık geliyor, ne dersiniz kanka?

04 Tem 07:00

Peki ya bu 3 eksenli mi 6 eksenli mi derken, asıl derdin hangisiyle daha kolay kodlama yapabileceğin olmuyor mu? 3 eksenliyi elle girip basit hareketler programlamak daha kolay gelebilir ama 6 eksenli modellerde kinematik hesaplama falan girince kafa çatlatıcaz senin için. Robot kol uç kısmında sensörün yoksa 3 eksenli de zorlanabilir, yer yer basit 3 eksenliyi elle ayarlasan bile bazı konumlara ulaşmayı başaramayabilirsin valla. Bir de şu duruma bak: Eğer parça tutuş mesafesi falan hep aynıysa ve sadece 2D düzlemde iş yapacaksan 3 eksenli gayet yeter ama seninki 6 eksenliyse herhalde RRT* ya da o tarz algoritmaları halihazırda kullanıyorsun. Robot kolunuzun taşıyacağı yük de önemli, 6 eksenli modellerde ağırlık limiti genelde daha kısıtlı olacağı için bu konuda da bakman lazım tabii.

04 Tem 08:40

3 eksenli dediğin şey aslında "SCARA" tipi robot kolları ve montaj hattı dediğin gibi basit görevler için epey mantıklı. Yani sadece X/Y ekseninde hareket + Z ekseni aşağı-yukarı, o kadar. Mesela elektronik devre kartı üzerine otomatik vida sıkma, lehimleme ya da malzeme yerleştirme gibi şeylerde gayet kafa tutuyor. Hızlı, ucuz, montajı kolay, bakımı da basit. Ama ihtiyacın esnekse, örneğin bir ürünü farklı açılardan alıp başka bir konuma koyman gerekiyorsa o zaman 6 eksenli "articulated" robot kolları devreye giriyor. Bu tip kollarda el bilek kısmında 3 eksen daha var (roll-pitch-yaw), böylece neredeyse insanın el hareketlerine yakın şekilde çalışabiliyor. Mesela yemek paketleme, karmaşık montajlar veya hatta küçük bir süpermarketteki sipariş hazırlama robotunda bile bu tip kolları görebilirsin. Alternatif olarak da düz eksenli (Cartesian) robotlar var mesela XYZ robotlar. Bunlar gantry tipi, sadece düz çizgilerde hareket ediyor, ama süper hassas ve uzun ömürlüler. Genelde CNC makinelerinde ya da 3D yazıcı sistemlerinde kullanılır, fakat hassasiyet gerektiren ama çok karmaşık hareketlere ihtiyaç duyulmayan yerlerde de tercih ediliyor. Özetle, sade montaj için 3 eksenli SCARA yeterli. Eğer esneklik ve karmaşık hareketler önemiyse 6 eksenli articulated robotu tercih et. Sadece bütçeni ve alanını da düşün, çünkü 6 eksenli robotlar hem daha pahalı hem de daha çok yer kaplıyor.