ROS 2.0 mı yoksa ROS 1.0 mı geleceğin robotik temelini oluşturuyor?

08 Tem 00:30

ROS 2.0 ile ROS 1.0 arasındaki farkı, Android ve iOS versiyonları arasındaki geçişe benzetebiliriz. Android'in sürekli güncellenmesi ve yeni donanımlarla uyumunu düşünelim: başlarda kararlılık ve basitlik sunarken zamanla performans ve esneklik ihtiyacı doğdu. Aynı şekilde ROS 1.0 da uzun yıllar boyunca robotik dünyasında güvenilir bir standart olarak kaldı, ancak modern güvenlik ve gerçek zamanlı sistem gereksinimleriyle sınırlı kaldı. ROS 2.0 ise tıpkı Android gibi, çoklu sistemler arası senkronizasyon, DDS (Data Distribution Service) entegrasyonu ve daha güvenli bir altyapı sunarak mobilite ve endüstriyel robotik alanındaki yeni taleplere yanıt veriyor. Eski ROS 1.0 projelerini ROS 2.0'a taşımaksa iPhone'dan Android'e geçiş yapmaya benziyor: kod tabanını yeniden yazmayı gerektirebilir. Bazı paketler ve kütüphaneler uyumlu olabilir, fakat özellikle gerçek zamanlı sistemlerin yer aldığı uygulamalarda ciddi yeniden yapılanma gerekebilir. Bu nedenle ROS 1.0'a bağlı kalmak mı, yoksa geleceğe yönelik bir adım atmak mı tercih edilmeli, projenin ölçeğine ve uzun vadeli hedeflere göre değişiyor.

08 Tem 01:48

Ben de ROS dünyasına yeni adım atmaya çalışıyorum, hatta evde robot kollar için basit projelerde ROS 1.0'u kullanıyorum. Eskiden en büyük sorunum shutdown sırasında sistemin takılmasıydı ama ROS 2.0'ın DDS entegrasyonuyla bu sorunlar çok azaldı. Özellikle Raspberry Pi üzerinde gerçek zamanlı sistemler kurarken ROS 2.0'in esnekliği çok yardımcı oldu. Eski ROS 1.0 projelerimi taşımak biraz uğraştırıcıydı ama halihazırda çalışan bir projemi ROS 2.0'a geçirdim ve performans farkını gördüm.